茨城大学
理工学研究科(工学野)
機械システム工学領域

顔写真
教授

近藤 良

コンドウ リヨウ
KONDO Ryou
  • 1959年生まれ

経歴

  1. 東京工業大学工学部制御工学科・助手 1986/04/01-1990/03/31
  2. 茨城大学工学部機械工学科・講師 1990/04/01-1991/09/30
  3. 茨城大学工学部機械工学科・助教授 1991/10/01-2007/03/31
  4. 茨城大学工学部機械工学科・准教授 2007/04/01-2009/03/31
  5. 茨城大学工学部機械工学科・教授 2009/04/01-現在

学歴

  1. 東京農工大学 工学部 機械工学科 1983 卒業
  2. 東京工業大学 理工学研究科 制御工学専攻 博士 1986 修了

学位

  1. 工学博士 東京工業大学

教育・研究活動状況

制御工学,ロボティクス

研究分野

  1. 機械力学・制御
  2. 知能機械学・機械システム
  3. 制御工学

研究キーワード

  1. 機械システムの制御,跳躍ロボット、歩行ロボット,歩行支援システム

共同・受託研究希望テーマ

  1. 最新制御理論による機械システムの高性能化 産学連携等、民間を含む他機関等との共同研究を希望 技術相談,受託研究,共同研究
  2. 下肢障害者のための脚支援システム 産学連携等、民間を含む他機関等との共同研究を希望 共同研究

著書

  1. 基礎ディジタル制御 美多勉, 原辰次, 近藤良 コロナ社 1988 ISBN4-339-00132-5

論文

  1. 研究論文(学術雑誌) 共著 Six pole type hybrid magnetic bearing for turbo-machinery Yohji OKADA, Masaki TOUNO, Ken-Ichi MATSUDA, Ryou KONDO, and Takashi TODAKA Mechanical Engineering Journal The Japan Society of Mechanical Engineers 4/ 5, 1-11 2017/10
  2. 研究論文(学術雑誌) 共著 片麻痺者のための手動制御脚支援システムManipulegの開発 近藤良,鈴木利充,峯岸祐太,岡田養二,松田健一 日本機械学会論文集 日本機械学会 82/ 838, p.16-00088 2016/06/25 A wearable leg support system for hemiplegia has been proposed in this paper. Power assist suits, which are studied by many researchers lately, are not applicable to those people with lower limb paralysis caused by spinal cord injury or stroke. We have developed a wearable leg support system, Manipuleg-2, that has actuators at hip, knee, and ankle, and has a special control lever mounted on the unaffected shoulder. The postures of user's arm and wrist are detected by the lever with 3 DOF, and are transformed to the actuator joint angles for manipulation of the exoskeleton leg. Walking experiments have been conducted for an able-bodied subject with the developed system on a level floor and a certain uneven floor, and the results show that the subject has mastered how to manipulate the control lever to walk properly.
  3. 研究論文(学術雑誌) 共著 IPM型5軸制御セルフベアリングモータの小型化とコギングトルク特性改善に関する研究 松田健一,熊谷渉,近藤良,増澤徹 日本機械学会論文集 81/ 827, 1-12 2015/07 10.1299/transjsme.14-00567
  4. (MISC)総説・解説(国際会議プロシーディングズ) 共著 Proposal of Hybrid type Active Magnetic Bearing for Turbo Machinery Y. Okada, M. Touno, K. Matsuda, R. Kondo, T. Todaka 9th Japanese-Mediterranean Workshop on Applied Electromagnetic Engineering for Magnetic, Superconducting and Nano Materials (JAPMED'9) 2015/07/05
  5. 研究論文(学術雑誌) 共著 周期的切り替え線形系に基づくホッピングロボットの姿勢安定化制御 近藤良,原澤和樹,西口真 日本ロボット学会 31/ 9, 907-917 2013

研究発表

  1. 口頭発表(一般) 下肢障害者用装着型脚支援システムのための手動制御と自動制御の両立 ― 足首関節の動きに着目した制御法と実験 ― 第18 回システムインテグレーション部門講演会(SI2017) 2017/12/22
  2. コンシクエントポール型5軸制御セルフベアリングモータに関する研究 第15回運動と振動の制御シンポジウム 2017/08/31
  3. バイラテラル制御を用いた装着型脚支援システムー歩行動作への影響ー 第25会茨城講演会 2017/08/29
  4. 口頭発表(一般) 下肢障害者のための立位自動安定化制御 第25会茨城講演会 2017/08/29
  5. 口頭発表(一般) 下肢障碍者のための脚支援システム(装着方法改良による歩行への影響) 第25会茨城講演会 2017/08/29

知的財産権

  1. 人体装着型脚支援システム 特願2006-278131 2006/09/12
  2. 姿勢制御装置付精密加工装置及び姿勢制御方法 特願2000-326759 2000/10/26 特開2002-127003

受賞

  1. 精密工学会論文賞 2002
  2. 計測自動制御学会論文賞 1991

担当授業科目

  1. 制御工学I
  2. 制御工学特論I
  3. 制御工学特論II
  4. 機械工学ゼミナールⅡ
  5. 機械工学特別輪講I

所属学協会

  1. 日本ロボット学会 2001/12-現在
  2. IEEE 2001/01-現在
  3. 日本機械学会 2000/02-現在
  4. システム制御情報学会 1992/12/01-現在
  5. 計測自動制御学会 1986/04/01-現在