茨城大学
工学部
知能システム工学科

顔写真
教授

森 善一

モリ ヨシカズ
MORI Yoshikazu
  • 1969年生まれ

経歴

  1. 東京都立大学 1998/04-2005/03

学歴

  1. 東北大学 工学部 機械第二 1993 卒業 日本
  2. 東北大学 情報科学 システム情報科学 博士 1998 修了 日本

学位

  1. 博士(情報科学) 東北大学

教育・研究活動状況

(1)下肢障害者のための直立移動補助システム"ABLE"の開発
最近,車椅子利用者用のエレベータ,改札口,トイレ等の施設が整備されつつありますが,完全な整備には相当な時間と資金が必要です.しかし発想を変えてみますと,車椅子を前提にしている社会がこれらの問題を引き起こしている原因であるとも言えます.車椅子では座りながらの移動となるため,動きまわるためには広いスペースが必要です.また,手の届く範囲が低くなるため,それに伴うインフラも必要です.それに加えて,視線の低さによる精神的なストレスも無視できません.それに対して,もし下肢障害者が直立して移動することができれば,上記の問題を解消することができるのではないだろうか,と考えました.本研究では,下肢障害者が立った状態で移動できる移動補助システムの開発を目指しています.

(2)人に飽きられないコンパニオンロボット"SELF"の開発
人とロボットが共生する社会において,温かな印象を人に与え,生命感を持ち,人に飽きられることなく,人にとってかけがえのない存在となりうるロボット(コンパニオンロボット)の実現を目指します.シミュレーションを通じて,インタラクション動作について検討し,実際のロボットを動かし,そのときの人の印象について調べます.

(3)掘削型地雷処理ロボット"PEACE"の開発
本研究では,農作地を除去対象地として,効率良く,安全に100%近い処理が可能である掘削型地雷撤去ロボットの提案を行った.従来の研究では,地雷の探知,除去作業を別の工程と考えており,主に前者を中心に研究が行われている.本研究では,主に後者について考え,地雷が埋設されている危険区域の地表付近全ての土を自動的にロボットの中に取り入れ,土もろともに完全に破砕した後,分別し,クリーンな土を排出するという仕組みを持ちます.ロボットは,前部に大きなバケットを持ち,バケットの上下運動と本体の前進運動を適切に行うことのより,ある目標深さを保って地表を前進することができます.その掘削動作はシミュレーションにより生成し,また,本研究で製作した1/10スケールの模型ロボットにより,実際の土を3cmの深さを掘削しながら前進する動作の確認を行っています.

(4)加速度センサを用いた移動ロボットの位置推定
移動ロボットに加速度センサを搭載し,加速度の値から距離を算出する位置計測法について研究を行いました.従来の加速度センサにはドリフトがあり,また出力がアナログであるので,データにノイズが載るという問題があります.そこで,本研究では,ドリフトが小さく,出力がデジタルである検出器(インダクトコーダ)を用い,可動部には,バネと鉄球からなるものと,その改良型である片持ち梁からなるもの2種類のセンサについて製作,検討を行いました.

研究分野

  1. 知能機械学・機械システム
  2. 感性情報学・ソフトコンピューティング

研究テーマ

  1. 人に飽きられないコンパニオンロボット"SELF"の開発 1999-2006
  2. 下肢障がい者のための立位移動補助システム"ABLE"の開発 2001-2006

著書

  1. 認知機能を持つエージェント技術とその応用「人に好印象を与えるエージェントの行動」 森 善一,他9名 (社)電気学会 2009/11/30
  2. ABLE: A Standing Style Transfer System for Lower Limbs Disabled Y. Mori Robotics Research Trends,NOVA-book 2008/07
  3. PEACE: An Excavation-Type Demining Robot for Anti-Personnel Mines Y. Mori Humanitarian Demining: Innovative Solutions and the Challenges of Technology 2008/02
  4. Feasibility Study on an Excavation-Type Demining Robot "PEACE" Yoshikazu Mori Advanced Robotic Systems 2006/12 10:3-86611-314-5

論文

  1. 研究論文(学術雑誌) 共著 Energy evaluation of a bio-inspired gait modulation method for quadrupedal locomotion Yasuhiro Fukuoka, Kota Fukino, Yasushi Habu and Yoshikazu Mori Bioinspiration & Biomimetics 2015 10.1088/1748-3190/10/4/046017
  2. 研究論文(国際会議プロシーディングス) 共著 Development of information collection system with omnidirectional images Naoji Shiroma, Kenji Itou, Tomohiro Kai, Kousuke Inoue, Yasuhiro Fukuoka and Yoshikazu Mori ICIIBMS 2015, Track2: Artificial Intelligence, Robotics and Human-Computer Interaction 28-30 2015/11/28
  3. 研究論文(国際会議プロシーディングス) 共著 Feasibility Study of a Pair of 2-DOF Step-climbing Units for a Manual Wheelchair User 12th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2015) 196-201 2015/07/21
  4. (MISC)総説・解説(国際会議プロシーディングズ) 共著 Portable Robot Inspiring Walking in Elderly People Y. Kumahara, Y. Mori Proc. of the Second International Conference on Human-Agent Interaction 145-148 2014
  5. 研究論文(学術雑誌) 共著 Monitoring System for Elderly People Using Passive RFID Tags Y. Mori, S. Kido Journal of Robotics and Mechatronics 26/ 5, 649-655 2014

研究発表

  1. ポスター発表 様々な路面に対応可能な脚型ロボットの開発-ブレイブボードを用いた平地走行の検討- 2016年度精密工学会秋季大会 2016/09/07
  2. ポスター発表 自走用車いす使用者による単独操作可能な段差移動補助機 2016年度精密工学会秋季大会 2016/09/07
  3. ポスター発表 片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016/06/10
  4. ポスター発表 フリー/駆動切替機能を持つ補助機の機構と制御 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016/06/10
  5. ポスター発表 自走用車いす使用者のための携帯式段差移動補助機 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016/06/10

知的財産権

  1. 特許 伸縮杖 特願2007-333908 2007/12
  2. 特許 伸縮松葉杖およびそれを用いた直立式移動装置 特願2002-088944 2002/03 特開2003-284751
  3. 特許 段差乗り越え機構を備えた歩行器 特願2011-5897 特開2012-143488 2012/08/02
  4. 特許 車椅子及び車椅子用補助装置 特願2009-191653 2009/08/21 特開2011-41670 2011/03/03
  5. 特許 伸縮杖 特願2007-104311 2007/03/14 特開2008-220909 2008/09/25

受賞

  1. Innovation Award 2010 – For practical innovation in the field of robotics ,13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines CLAWAR 2010 2010/08/31
  2. 第7回ヤングベンチャービジネスプランコンテストいばらき,優秀賞 研究室発!斬新・使える・低コストな福祉介護用品の開発 2008/02/01
  3. 第51回茨城県発明工夫展,県知事賞 簡易操作型伸縮ロフストランドクラッチ 2007/11/19
  4. 第一回感性ロボティクスシンポジウム(感性工学会),ベストプレゼンテーション賞 2006
  5. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門福祉工学シンポジウム,プレゼンテーション賞 2004

担当授業科目

  1. 知能システム工学実験IA
  2. 知能システム工学実験IB
  3. メカトロニクス特論II
  4. ロボット工学(Aコース)
  5. ロボット工学(Bコース)

所属学協会

  1. 日本生体医工学会
  2. HumanInterface学会
  3. 日本感性工学会
  4. 日本機械学会
  5. 日本ロボット学会